基于QPSO的机械臂多项式插值轨迹规划

作者：肖仁; 吴定会

来源：传感器与微系统, 2020, 39(08): 38-41.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)08-0038-04

• 量子粒子群优化算法
• 六自由度机械臂
• 多项式插值
• 时间最优
• 轨迹规划

为了实现机械臂在工业中高精度、高效率作业,提出一种基于量子粒子群优化(QPSO)算法求解六自由度机械臂的时间最优运行轨迹的方法。针对多项式差值的轨迹规划具有阶次较高、没有凸包性等特点,利用3—5—3分段插值法建立轨迹函数。解决了多项式插值轨迹阶次高、难被优化的问题。轨迹优化效果良好,关节角度位置、速度和加速度无突变。仿真实验证明了该方法的可行性。通过对比得出:QPSO较于一般PSO与双层PSO更适用于对工业机械臂的时间最优轨迹规划。

• 单位
  江南大学