软体机器人流体驱动技术研究进展

作者：林杨乔; 张泉; 金滔; 庞萌; 杨小李; 齐雨璇; 夏彬榕; 钱昶旭; 王亢; 李龙; 田应仲^*

来源：自然杂志, 2023, 45(03): 217-233.

• 软体机器人
• 流体驱动
• 软体阀
• 软体泵

近年来，软体机器人成为机器人研究领域的一个重要研究方向。其主体结构由超弹性材料或柔性材料制成，在顺应性、安全性、灵活性以及成本效益等方面具备独特优势。随着软体机器人的发展，其驱动方式的选择变得尤为重要，而流体驱动技术作为软体机器人的重要驱动方式之一，能够充分适配软体机器人高自由度下的复杂运动。文章回顾了传统流体驱动技术(如气压驱动和液压驱动)的应用，讨论最新的智能流体驱动技术(如液压放大自愈静电驱动技术和电共轭流体驱动技术)，以及全软体流体基础元件的研究进展。最后，提出未来流体驱动技术研究的重点关注方向。

• 单位
  上海大学; 自动化学院