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摘要
四足机器人在对角小跑运动下的稳定性问题是当前四足机器人研究的热点，故分析了机体力矩对机体运动过程中稳定性的影响，提出一种新的足端轨迹函数。首先对机器人进行运动学分析，参照优宝特型四足机器人建立三维模型并搭建了仿真环境；然后分析机体力矩，得出机体翻转原因，即机体腿部摆动对机体产生的反作用力矩和重力产生的倾覆力矩以及运动中足端所受到的冲击力矩。在此基础上，通过利用机器人摆动腿侧摆关节运动提供一个力矩以平衡部分反作用力矩和倾覆力矩，提出了一种基于三维空间曲线的足端轨迹规划。最后，通过对比仿真实验验证了所提足端轨迹规划的有效性和正确性。
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