一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法

作者：戴诗陆; **楠; 黄运昌; 董超

来源：2022-01-25, 中国, ZL202210092438.1.

本发明公开了一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法,包括下述步骤：对所有无人艇构建运动学模型；对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型,对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺服跟踪误差；根据针孔相机的视角约束,引入性能约束；对伺服跟踪误差进行误差转换获得误差函数；通过李雅普诺夫设计法设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差,引入性能约束获得误差函数实现预设性能,再将误差函数引入李雅普诺夫设计法中设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律,保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。

• 单位
  华南理工大学; 国家海洋局南海调查技术中心