偏心桨机构水下旋转桨式步态水动力建模

作者：李小毛; 彭宇; 李天波; 陈俊杰; 徐佳; 崔建祥^*

来源：上海大学学报(自然科学版), 2020, 26(06): 884-895.

• 偏心桨机构
• 旋转桨式步态
• 水动力模型
• 滑差率
• 两栖机器人

为提高两栖机器人在复杂环境下的通过能力,在前期研究中提出了基于偏心桨(eccentric paddle,ePaddle)机构的复合型两栖推进机构ePaddle,实现了多种陆上及水下运动步态.为探究该机构执行水下旋转桨式步态时的水动力特性,构建了基于Morison方程的推力预测模型,分析了滑差率、偏心距等配置参数对机构推力特性的影响,并且通过实验验证了模型的准确性.根据理论模型和实验结果对机构水下旋转桨式步态的使用提出了合理的应用建议.

• 单位
  上海大学; 自动化学院