基于空间球的三维激光扫描仪标定算法

作者：汪霖; 曹建福; 韩崇昭

来源：西安交通大学学报, 2013, (04): 79-85.

• 三维激光扫描仪
• 标定
• 非线性目标函数
• 入侵性杂草优化
• Levenberg-Marquardt算法 3D laser scanner
• calibration
• nonlinear objective function
• invasive weed optimization
• Levenberg-Marquardt algorithm

针对三维激光扫描仪测量模型参数的估计问题,提出一种基于空间球的模型参数标定算法。该算法根据球状标定物上各激光扫描点与标定球球心的距离约束条件,建立三维激光扫描仪模型参数和标定球参数的非线性目标函数;综合采用入侵性杂草优化算法和Levenberg-Marquardt算法优化该目标函数,以实现激光扫描仪模型参数标定;通过增加标定球上的扫描点数,能够减弱激光扫描仪测量噪声对标定精度的影响,从而提高文中算法的模型参数标定精度。实验结果表明,该算法的标定精度高,模型参数估计的一致性好,且能有效抑制测量噪声对标定结果的影响。

• 单位
  西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室