在船舶动力定位实际的作业过程中,由于海洋环境是缓慢变化的,建立的对象模型总存在一定的不确定性。由于模型的不确定性,常规的控制器不能跟随模型参数变化而自动调整自身的参数。针对上述问题,提出了利用自适应反步控制器对船舶进行控制,由于设计的自适应反步控制器参数较多且不易调整,并利用粒子群算法对控制器参数进行寻优。最后通过计算机仿真所用对方法进行了验证,仿真结果表明该方法有效。
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