具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合

作者：单彦霞; 苏开兴; 高雪原; 李仕华^*

来源：农业机械学报, 2022, 53(05): 422-429.

• 冗余并联机构
• 构型综合
• 驱动力失效
• 驱动容错性

目前并联机构大多采用容错控制策略实现驱动故障容错，而从并联机构结构设计角度研究较少。本文基于雅可比矩阵，提出一种评价并联机构分支驱动力失效的可操作性失效度指标，并以冗余并联机构为研究对象，给出机构具有驱动力失效容错性的驱动“同一性”条件。基于螺旋理论，提出一种具有驱动容错性的冗余并联机构构型综合方法，综合出一类具有驱动容错性的三转动冗余并联机构新构型。本文为解决冗余并联机构驱动力失效问题提供了新的思路，丰富了并联机构的构型，为具有驱动容错性的冗余并联机构的应用发展提供了理论基础。

• 单位
  燕山大学; 燕山大学里仁学院