基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究

作者：罗昌杰; 邓宗全; 刘荣强; 王闯

来源：机械工程学报, 2010, (09): 38-45.

• 着陆器
• 稳定性
• 支撑多边形
• 零力矩点
• 判据 Lander Stability Support polygon Zero moment point Criterion

为得出腿式着陆器着陆稳定性判据及提高其着陆稳定性的方法,给出腿式着陆器的结构原理,结合腿式着陆器的结构特点,基于零力矩点(Zero moment point,ZMP)理论研究腿式着陆器着陆过程的稳定性及其相关理论,给出基于ZMP的腿式着陆器着陆稳定性分析流程,为腿式着陆器着陆稳定性研究提供参考。为验证所提出基于零力矩点理论的腿式着陆器着陆稳定性研究方法的正确性,以哈尔滨工业大学研制的四腿桁架式月球着陆器样机为例,结合所提出的腿式着陆器着陆稳定性研究方法,给出四腿桁架式月球着陆器样机的支撑多边形与ZMP的关系图,并得到了该样机在着陆过程中的ZMP及支撑多边形的计算公式,最后给出通过判断着陆器的Z...

• 单位
  空间科学研究院; 哈尔滨工业大学