从履带式行走装置结构与驱动过程入手，分析差速转向原理，求出转向半径，确定转向中心。对于差速转向时的两种特殊情形进行详细分析。描述两种不同传动形式的履带式工程机械的动力传递过程。在此基础上，论述两种类型工程机械的转向控制方法和过程，并讨论以较小半径转向时的特殊情形。
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