基于杂交退火灰狼算法的移动机器人路径规划

作者：游达章^*; 马力; 张业鹏; 蔡斯

来源：电子测量技术, 2023, 46(09): 54-60.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2211333

• 路径规划
• 灰狼优化算法
• 非线性收敛因子
• 遗传杂交策略
• 模拟退火操作

针对灰狼优化算法在移动机器人路径规划时易陷入局部最优且效率低的问题，提出一种杂交退火灰狼算法。采用可调节的非线性收敛因子进行平衡算法的前期搜索和后期寻优；同时采用自适应遗传杂交策略，对灰狼群体以一定概率两两杂交以产生新个体，从而有效增强灰狼群体的多样性；在迭代的后期用模拟退火操作接受候选狼，避免算法陷入局部最优解。将路径长度和路径平滑度作为适应度评估指标并建立评估函数以评估路径规划效果。最后，路径规划实验结果表明，在3种不同尺寸的地图上，本文改进算法的适应度比灰狼优化算法分别优化了2.10、3.15、3.94,路径规划效果明显优于其他相关算法。

• 单位
  中国船舶重工集团公司; 湖北工业大学