履带式车辆在复杂多变的地形环境中运行,需要具备良好的可通过性。其中,履带张紧力是保证车辆正常行驶的重要因素。针对履带环上复杂的履带张紧力问题,分析履带系统各部分受力,建立诱导轮、负重轮数学模型,得到履带系统各部位的张紧力计算公式。利用履带车辆的多体动力学模型,对匀速运动工况下履带张紧力的变化情况进行理论估算和动力学仿真,验证了理论估算公式的合理性。
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