为了跟踪定位徒步行走人员的实时位置,设计了一种基于三条件零速检测的行人定位导航系统。首先采集脚面的9轴数据:三轴加速度、角速度、磁强,然后利用卡尔曼滤波算法进行滤波处理,对处理后的数据用三条件判断的零速检测算法判断运动状态零速时刻,运用行人航迹推算算法进行定位解算。经过实验验证:该方法准确度达到94.5%,满足行人的导航定位的要求,并提高了导航定位的实时性与准确性。
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