科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
随着农业自动化的发展，智能化的采摘设备逐渐代替人工收获果实。采摘顺序很大程度上会影响采摘机器人的工作效率，为实现采摘机器人对柑橘采摘路径规划的最优化，提出一种基于改进蚁群算法的柑橘采摘序列规划方法。通过图像识别得到的柑橘位置特征建立柑橘果实的三维模型，在蚁群算法的基础上，将柑橘采摘的二维空间下的旅行商问题转化为三维坐标下的序列规划问题进行求解。仿真结果表明，改进的蚁群算法能够对三维空间下的柑橘采摘序列进行规划，对采摘机器人路径规划有实际工程意义。
-
单位衢州职业技术学院
