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摘要
针对传统滑模观测器算法在转子位置估算时存在系统抖振大、观测精度低、动态响应速度慢等问题，提出了一种新型自适应滑模观测器算法。采用零点连续的sigmoid函数代替符号函数，减小系统在滑模态高频切换产生的抖振；根据反电动势和转子转速的关系设计自适应滑模增益，在提高系统动态响应速度的同时进一步抑制系统抖振；将反电动势观测误差引入转子位置的估测环节，设计反电动势自适应律以提高系统的观测精度，并构建Lyapunov方程证明观测器算法的稳定性；最后，通过搭建MATLAB仿真平台和实物平台分别对提出的新型滑模观测器算法进行验证。实验表明，该算法在抑制系统抖阵和提高系统观测精度、动态响应速度及鲁棒性等方面有良好的效果。
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单位北京航天长峰股份有限公司; 中国航天科工集团公司; 北京建筑大学
