针对水下无人机在目标合围任务中出现的通信时延问题,建立了水下无人机编队的二阶离散系统模型。通过对比有无时延的影响,在一致性时延的基础上,设计了时延控制方案,给出了在固定且大于一个采样周期的时延下,相邻无人机期望位置的表达式。仿真结果表明,时延控制方案能够较好地抑制时延的不利影响,稳态振荡系数的一阶导数平均降低24.93%,验证了行为预测方法解决时延问题的有效性。
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