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摘要
以直线行驶中做右转向运动的三轮自行车为基本运动模型,综合平衡原理、刚体回转运动离心力及地面对车体反作用等,研究侧斜和倾翻机制。建立力学和数学模型,指出可以充分利用地面对前轮的侧向摩擦力所形成的侧向转矩效应防止倾翻。开发设计两款自适应调节器,安装于前轮架与后车架之间,成为前后左右回转摆动的铰链副机构。当车体转弯时,产生前车架组件和驾驶者的重心向转弯侧位移并且下降作用,防止车体向另一侧倾翻。两款安装调节器的样车试验表明,左右转弯自如平稳。
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单位上海大学; 自动化学院
