线性自抗扰的增稳云台控制系统研究与实现

作者：黄海润; 施振华; 苏成悦^*; 何家俊; 麦伟图

来源：现代电子技术, 2023, 46(12): 32-38.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2023.12.006

• LADRC算法
• 增稳云台
• 无人系统
• 云台设计
• 姿态控制
• 抗干扰实验

增稳云台是维持摄像头稳定并获得清晰图像的重要装置。文中提出一种LADRC线性自抗扰控制算法与FOC矢量控制算法相结合的方法，并将其应用于增稳云台系统中，提高增稳云台的控制精度、稳定性与抗干扰能力。其次，对无人系统增稳云台的硬件和软件进行设计，搭建测试实验平台。测试结果表明，所设计的控制系统运行良好，对阶跃控制命令的上升时间在0.3 s以内，在17.5 m/s的风速环境下，三轴角度的变化范围在0.15°以内，可达到预期目标。

• 单位
  广东工业大学