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摘要
为实现在Wince系统下基于S3C6410终端控制的控制器局域网(CAN)总线通信,并应用于工业机器人的数控机床上下料过程中,满足多维力觉传感器、双目机器人视觉数据和机器人系统反馈信号等多路信号大数据的实时通信要求,采用Microchip MCP2515设计了PCI总线下CAN驱动程序设计和优化方案。设计了驱动程序多种接口功能函数,构建虚拟地址映射空间,优化中断服务程序在数据发送和接收过程的利用率。经过实验结果表明,该MCP2515驱动程序在CAN总线通信中,多终端数据传输安全可靠,且有效降低了CAN通信过程中断频率,提高了系统的数据传输效率和稳定性。
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