基于改进狼群算法的焊接机器人路径规划

作者：龚正; 涂福泉; 李圣伟

来源：传感器与微系统, 2022, 41(12): 122-125.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)12-0122-04

• 焊接路径规划
• 狼群算法
• 模拟退火算法
• 混沌初始化
• 2-opt算子

为了提升机器人焊接路径规划效率，提出一种基于改进狼群算法(WPA)的机器人焊接路径规划方法。采用了Logistic混沌初始化方法，增强初始种群的均匀性和遍历性；加入了2-opt算子，加快算法收敛；引入了模拟退火算法，避免了算法在焊接路径规划时出现停滞现象。将算法应用到了TSP和焊接路径规划任务中，并利用MATLAB进行了仿真分析。结果表明：改进的WPA比基本WPA在焊接路径规划中拥有更好的寻优能力，所规划的焊接路径缩短了15.8%,规划时间也减少了89.5%,大大提高了焊接效率。

• 单位
  武汉科技大学