针对非线性板球系统控制过程中抗干扰能力差得问题,提出了一种滑模变结构控制方法。采用比例切换控制实现了板球系统圆盘倾角和小球位置的控制。在这个控制律中,利用阿克曼公式求解出变结构滑模控制律中的C值,对该方法进行仿真实验。由仿真实验结果可得,该设计方法在小球位置控制的过程中对比常值切换控制在小球位置,圆盘偏转角度和控制器输出方面都具有更好的优势,具有很好的动态特性,体现出较高的稳定性和鲁棒性。
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