定义了自主代客泊车系统设计与测试验证的功能场景,并基于场景定义建立了环境模型。自主代客泊车系统的功能实现主要包含路径规划层与行为层。基于V2I通信系统服务与Reeds-Shepp Car曲线生成了自主代客泊车系统的全局参考路径,采用三次样条拟合曲线进行了路径平滑,利用车辆非线性约束模型、预瞄控制理论与动态面控制技术设计了用于轨迹跟踪的横向控制器。最后,在PreScan-MATLAB联合仿真环境下实现对自主代客泊车系统的功能集成与有效性验证。
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