基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制研究

作者：张明瑞; 苗国英^*; 姜琛

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2023, 15(02): 225-230.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.2023.02.012

• 机械臂
• 阻抗控制
• 扰动观测器
• 位置控制

针对机械臂系统模型中存在未知扰动的问题，提出了基于扰动观测器的机械臂阻抗复合控制方法.针对二阶阻抗动态模型，采用由扰动观测器(DOB)、阻抗控制器和位置控制器构成的复合控制策略，其中扰动观测器用来估计机械臂模型中的未知扰动，阻抗控制器用于修正输入角度，位置控制器对修正后的角度进行跟踪控制.复合控制保证阻抗误差可以收敛到一个小的邻域，最终实现期望二阶阻抗模型的动态跟踪.仿真算例验证了该控制方法的有效性.

• 单位
  自动化学院; 南京信息工程大学