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摘要
以第2代全海深作业型无人潜水器“逐梦号”研制为背景，为实现“逐梦号”机械臂的运动和避障功能研究，采用ROS系统搭建机械臂仿真平台，利用ROS中的Move It模块搭建仿真环境，完成对机械臂模型的运动学配置。对RRT算法及其扩展算法的运动进行运动仿真分析和比较研究，在真实环境中检验运动规划算法的规划能力，以实现对不同障碍物场景下规划成功率、规划时间以及数据采样等方面的对比分析。结果表明：RRT-Connect算法在简单和复杂环境下的规划成功率、规划时间及采样点等方面相较另外2种算法都有明显优势，且经验证，RRT-Connect算法在真实环境下的控制精度符合要求，该算法更加适用于基于ROS的深海机械臂的运动规划。研究成果可为开发全海深作业型无人潜水器机械臂的运动规划及避障控制系统提供理论依据。
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