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摘要
以一种6轴协作机械臂开发平台为对象，对零力拖动示教进行研究。利用拉格朗日法及机械臂结构参数建立其本体动力学模型；将静力学中的摩擦力矩和惯性力矩加入到动力学方程之中得到协作机械臂的零力拖动模型；根据电机轴角速度关系将动力学力矩与关节PMSM电机数学模型结合，得到电机层面的力矩模型；与零力拖动模型整合得到实际应用中的零力拖动模型；利用协作机械臂开发平台对摩擦补偿参数等进行校准，确保了机械臂在工作范围内可实现零力拖动。
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单位自动化学院; 青岛大学
