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摘要
机器人的惯性参数辨识是基于动力学模型控制器设计的基础，除了需要辨识机器人自身的惯性参数外，还需要快速准确地辨识负载的惯性参数。针对需要更换负载的工作场景，提出了一种快速辨识负载的激励轨迹，该轨迹不需要经过优化，即可在短时间内覆盖更多的机器人运动状态，从而获得更为全面的采样参数集，提高了辨识效率的同时增强了辨识模型的泛化能力。实验表明，辨识的结果与负载模型的CAD参数符合，机器人关节理论力矩能较好地拟合实际驱动力矩，验证了负载参数的正确性。
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单位中国航空制造技术研究院; 南京航空航天大学
