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摘要
针对开发研制的下肢外骨骼机器人控制策略的需要,提出一种基于RBF自适应控制的外骨骼控制方法.建立了关于外骨骼的动力学模型,采用RBF网络分别实现对下肢外骨骼模型动力学方程中的重力项、哥氏力及离心项、正定惯性矩阵的逼近建模;通过实验获取髋关节与膝关节于步行过程中的数据,实现了曲线的拟合并将其作为理想输入,通过对比PID、RBF控制方法去控制外骨骼逼近步态曲线.由扰动前后的效果对比可知,基于RBF神经网络自适应控制算法的外骨骼平台可以跟踪步态轨迹,有利于提高系统对位置和速度的跟踪能力以及系统的稳定性.
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