基于不确定性的2D激光雷达和摄像机标定方法

作者：彭梦^*; 邬书跃; 李珍辉; 王海涛

来源：湖南科技大学学报（自然科学版）, 2022, 37(04): 75-83.

DOI：10.13582/j.cnki.1672-9102.2022.04.010

• 二维激光雷达
• 摄像机
• 外参数标定
• 观测不确定性
• 点线约束

为了解决2D激光雷达和摄像机标定受多解问题的困扰，提出基于不确定性的标定方法，通过改进真解选择机制来提高标定的置信度和准确度.首先，基于观测不确定性的似然度对多解的优劣进行评价，提高真解的置信度.其次，将激光点和边界直线的几何约束引入到真解选择的误差度量，提高真解的准确度.试验结果表明：在不同的棋盘格个数下，相比Francisco方法和Zhang方法，所提方法的有效解概率分别提高了2%～20%和30%～260%;在不同的噪声水平下，相比于Francisco方法和Zhang方法，所提方法的旋转矩阵精度提高了1°～5°和3°～14°.试验结果表明所提方法标定结果的可靠性和准确性更高.

• 单位
  湖南工程学院