移动机器人路径规划问题中，当机器人遇到较大障碍物时容易出现震荡现象，文章针对该问题提出一种基于栅格模型和蚁群算法的路径规划算法。当蚁群中的蚂蚁没有遇到障碍物时，优先选择离目标点最近的可行点；当蚂蚁遇到障碍物时，特别是较大障碍物时，改变蚂蚁选择下一步栅格的策略，使之能尽快绕开障碍物，朝着目的地前进。最后的仿真结果显示该算法能在一定程度上消除震荡现象。
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