为了实现6-DOF机械臂末端的运动控制，利用改进D-H方法推导了机械臂的正运动学齐次变换矩阵，基于齐次变换矩阵，推导出了机械臂的四组运动学逆解，针对运动控制过程中逆解的选取问题，提出了一种基于机械臂初始角的逆解选取方法，并根据解的特性推导出了初始角的可选范围；通过matlab机器人工具箱仿真验证了机器人正逆解以及逆解选取方法的正确性，利用twincat3-机械臂控制系统进行实验，进一步验证了逆解选取方法的正确有效。
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