基于小脑模型的机器臂自适应神经网络控制

作者：李祥; 乐凯军; 李鑫卓

来源：机械制造与自动化, 2019, 48(03): 189-214.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.03.049

• 自适应神经网络
• 小脑模型
• 机器臂
• 轨迹追踪
• 李雅普诺夫稳定

研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应、轨迹精确追踪且能量极小消耗的在线控制效果。最终利用李雅普诺夫稳定定律证明了控制策略的稳定性,其有效性也通过仿真进行了验证。

• 单位
  华南理工大学