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摘要
针对分布式制动以及高级别自动驾驶的需求，设计了一种直驱泵阀协同式线控制动单元，通过电磁直线执行器直接驱动的液压泵与主动阀协调实现轮缸压力调节。为实现压力的精确控制，建立了面向控制的系统动力学模型，提出了一种基于外环轮缸压力控制和内环直驱泵活塞位置控制的串级控制。外环设计了滑模控制器提高响应速度，内环设计了自适应积分鲁棒控制器以减小参数不确定性和时变干扰的影响。证明了该算法李雅普诺夫稳定。结果表明，直驱泵阀协同式线控制动单元为分布式制动提供了一种可行的新方案，提出的串级控制方法可以进一步提高制动压力的调节速度与控制精度。
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