基于改进A*算法的无人机路径规划研究

作者：唐嘉宁; 彭志祥; 李孟霜; 刘志聪; 谢翠娟

来源：电子测量技术, 2023, 46(08): 99-104.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2211107

• *算法" name="keyword">A*算法
• 路径规划
• 双向搜索
• 双定向搜索
• 路径平滑

针对传统A*算法在无人机路径规划时效率低下、路径点存在大量冗余，且路径转折较多的缺点，提出一种基于双向机制的改进A*算法。首先引入双向搜索机制，分别以对向搜索的起点作为终点，然后判断终点位于起点的象限进行双定向搜索，从而提高搜索效率。最后引入路径平滑策略，将双定向搜索获取的初始路径进行平滑处理，减少冗余路径点和转折点。通过MATLAB平台对传统A*算法和改进A*算法进行对比实验，实验结果表明，相比于传统A*算法，提出的改进A*算法，路径规划时间平均减少了61.61%,路径点平均减少了83.09%,路径转折点平均减少了46.97%,能够有效提高无人机工作效率，生成平滑路径。

• 单位
  云南民族大学