基于地图服务器的群采摘机器人的A~*路径规划算法

作者：赵伦; 伍锡如^*

来源：桂林电子科技大学学报, 2021, 41(02): 133-139.

DOI：10.16725/j.cnki.cn45-1351/tn.2021.02.008

• 地图服务器
• 群采摘机器人
• 路径规划
• A~*算法
• K均值算法

为解决群采摘机器人工作中存在的采摘区域大、地形多变、群机器人控制复杂等问题,提出一种基于地图服务器的群采摘机器人的A~*路径规划算法。通过地图服务器进行采摘地图分配,使用地图瓦片技术将大尺寸采摘地图切分为瓦片地图,采用K均值算法对采摘区域进行划分,通过请求分配机制进行采摘区域地图组合和发布,在分配采摘地图的同时,限制群采摘机器人的工作范围。通过添加待遍历点列表,对传统A~*算法进行改进,实现区域地图内群采摘机器人路径规划。仿真实验结果表明,基于地图服务器的A~*算法寻路时间较传统A~*算法减少了13%,能够完成群采摘机器人在区域地图内的果树遍历,且能避免群采摘机器人工作中的运动干扰。

• 单位
  桂林电子科技大学; 自动化学院