为准确获得全局静态环境位置移动机器人的三维路径规划,提出了将二维栅格法建模拓扑到三维的建模方法和BSO算法的移动机器人路径规划算法。结合天牛觅食和鸟群觅食的行为特征,将粒子群算法中的粒子用天牛来代替,通过天牛对气味浓度的判断更新天牛的位置,实现天牛个体代替粒子群算法的粒子寻优。结果表明:BSO算法在三维路径规划中的路径长度、耗时仅为蚁群算法的89.59%和40.60%,具有良好的搜索能力。该算法为移动机器人在三维环境下规划路径提供一种有效的选择。
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