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摘要
当无线可充电传感器网络(wireless rechargeable sensor networks, WRSNS)中分布大量传感器的情况下，单无人机为传感器网络充电不能够满足传感器对电量的实时需求，遂采用多无人机协同方式替代单无人机方式。在对多个无人机进行路径规划时，综合考虑无人机悬停和飞行时间，通过对多架无人机进行任务分配来实现公平性，使所有传感器完成充电的时间最短。针对一般模型无人机任务分配不均匀的情况，提出了一种路径分解算法(path decomposition algorithm, PDA),并通过改进的粒子群算法对每架无人机进行路径规划。仿真实验中路径分解算法结合改进粒子群算法分别对比了KTSP-GA算法和K-MEANS+LG-PSO算法，在所有无人机完成任务最大时间上分别最大提升了11.72%和30.91%,也最大限度实现了多无人机之间的任务平均分配。
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单位中国人民解放军陆军工程大学; 93303部队
