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摘要
文章提出了一种分散优化控制的设计过程,保证了无人机防碰撞的实现。该控制设计基于滚动时域控制方案。当此方案失能时,系统执行一种防碰撞的紧急机动,确保飞行器避免碰撞。在速度和加速度上的边界使用简单的多面体不变集计算,这样的边界确保了紧急机动的运动轨迹是避免碰撞的。由此提出了一种分散控制方案,一旦相应的算法被上传到无人机的飞控上,这样的紧急机动就可以立刻实现。
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文章提出了一种分散优化控制的设计过程,保证了无人机防碰撞的实现。该控制设计基于滚动时域控制方案。当此方案失能时,系统执行一种防碰撞的紧急机动,确保飞行器避免碰撞。在速度和加速度上的边界使用简单的多面体不变集计算,这样的边界确保了紧急机动的运动轨迹是避免碰撞的。由此提出了一种分散控制方案,一旦相应的算法被上传到无人机的飞控上,这样的紧急机动就可以立刻实现。
