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摘要
为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性，以数值方法作为主要工具，通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程，通过数值模拟PMM，得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后，通过基于运动方程和CFD方法的水面直航轨迹交叉对比，对所求得AUV近水面运动方程的准确性进行了验证。结果表明，所求得的AUV近水面运动方程准确性良好，可为AUV水面回收过程中的运动控制提供参考。
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单位东北大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 自动化学院
