环境地图的格栅化及路径规划研究

作者：刘正锋; 张隆辉; 魏纳新; 匡晓峰

来源：舰船科学技术, 2021, 43(07): 141-145.

• 路径规划
• 栅格地图
• 地图格栅化
• A*算法

电子海图中的海洋环境地理信息通常由复杂几何图形构成,在路径规划时需要建模处理,格栅化是最常用的处理方法。本文针对实际环境中的路径规划问题,分析环境地图格栅化对路径规划的影响,并介绍A*算法在栅格地图路径规划中的应用。以某海域环境为例,对不同尺度下的栅格地图进行路径规划对比分析。研究表明,环境地图的格栅化会显著提高路径规划的效率,但是过大的网格尺度会破坏规划空间的连通性。合理地调节障碍物边界处的等效网格设置,可以保证路径规划空间的连通性,在提高路径规划效率和成功率的同时,并不会影响规划路径的最终结果。

• 单位
  中国船舶科学研究中心