基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

作者：甘能; 赵克刚^*; 裴锋; 郭泉成; 刘素芬

来源：重庆理工大学学报：自然科学, 2019, 33(04): 26-31.

DOI：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.04.004

• Gauss伪谱法
• 自动泊车
• 路径规划
• 最优控制

在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解。仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性。

• 单位
  华南理工大学; 广州南洋理工职业学院