摘要

针对传统A*算法规划出的路径碰撞威胁较大,提出了在原启发式函数基础上增设自动导引小车(AGV)与障碍物间距离和安全距离函数,限制AGV与障碍物距离,从而达到降低碰撞威胁的目的.以上海洋山深水港为例,运用改进的A*算法,根据实际情况设计仿真实验,验证了引入碰撞因子的A*算法距离缩短为1 m时,规划时间增加为0.04 s,算法整体效益明显提高.