基于改进的A*算法集装箱码头自动导引小车路径规划研究

作者：曹莹; 陈沿伊; 冯睿

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2020, 44(04): 738-742.

• 自动化集装箱码头
• 自动导引小车
• *算法" name="keyword">A*算法
• 碰撞因子

针对传统A*算法规划出的路径碰撞威胁较大,提出了在原启发式函数基础上增设自动导引小车(AGV)与障碍物间距离和安全距离函数,限制AGV与障碍物距离,从而达到降低碰撞威胁的目的.以上海洋山深水港为例,运用改进的A*算法,根据实际情况设计仿真实验,验证了引入碰撞因子的A*算法距离缩短为1 m时,规划时间增加为0.04 s,算法整体效益明显提高.

• 单位
  武汉理工大学