基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计

作者：陈垦; 刘涛; 杜新光; 林强; 刘双

来源：中国造船, 2018, 59(01): 188-196.

• 常压潜水装具
• 航向控制
• 神经网络
• 滑模控制

针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。

• 单位
  中国船舶科学研究中心; 上海市东方海事工程技术有限公司