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摘要
本发明为一种动支撑情况下力传感器的组合式动态补偿方法,对力传感器自身动态特性和其支撑端运动引入的动态误差分别进行补偿,以降低动支撑情况下力传感器的动态测量误差。首先,对力传感器进行动态标定实验以设计力传感器的动态补偿器；其次,对力传感器进行动支撑实验来标定其支撑端惯性系数；据此,针对动支撑情况下的力传感器动态测量输出,先采用力传感器的动态补偿器对其进行补偿以校正力传感器自身动态特性引入的误差,再根据力传感器支撑端惯性系数和支撑端加速度对其进行惯性补偿以去除支撑端运动或振动引入的惯性误差,从而实现基于力传感器自身特性动态校正与支撑端惯性补偿的组合式动态补偿。
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