饮料生产线码垛机器人的设计原理

作者：郭小宝; 赵振; 黄伟; 贾志闻

来源：装备机械, 2018, (02): 1-9.

• 生产线
• 码垛机器人
• 机构
• 控制
• 布局
• 定位

对应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。

• 单位
  杭州娃哈哈集团有限公司