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摘要
针对精准协同任务下的分布式升空平台高精度相对定位需求，基于超宽带（Ultra Wide Band，UWB）测距传感器研究了相对测距与定位模型，对UWB模块在非理想情况下存在的误差因素进行了推导分析，包括天线相位中心误差、测距刷新率和悬停稳定度。在此基础上对噪声成分进行了实测分析与滤波处理：通过Allan方差辨识UWB传感器噪声，并将有色噪声模型及估计参数引入到定位算法量测更新中，通过改进扩展卡尔曼滤波算法实现了分布式升空平台相对定位。仿真结果表明：在相对测量噪声服从非高斯分布情况下，本文提出的改进算法相较于传统算法位置估计精度提高约23.43%。与传统算法相比，所提算法可减少测量色噪声影响，提高卫星导航拒止环境下的相对定位精度。
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单位宇航动力学国家重点实验室; 中国人民解放军国防科学技术大学
