基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式

作者：范路桥; 周文琼; 段班祥; 姚锡凡

来源：机械设计与研究, 2019, 35(02): 16-21.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0136

• 排爆机器人
• 计算机视觉
• 图像处理
• 自动抓取
• 机械臂

为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。

• 单位
  华南理工大学; 广东科学技术职业学院