夹持力检测是医疗机器人进行手术的必要手段。在手术过程中，通过检测夹钳的夹持力，然后反馈给医疗机器人控制系统进行调整操作，可避免因夹持力过大对患者人体组织造成不必要的损伤。本文回顾了近6年有关医疗机器人夹持力检测方面的研究情况,总结了目前6种医疗机器人夹持动作力检测的实现技术，并对其原理、性能、应用前景进行了对比，最后对手术机器人未来的发展做了展望。
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