一种用轮式里程计-IMU和单目相机实现定位的方法

作者：宋高高; 哀薇; 熊彪

来源：2020-12-31, 中国, ZL202011641098.0.

本发明公开了一种用轮式里程计-IMU和单目相机实现定位的方法,主要包括以下步骤：(1)标定相机内参,相机和轮式里程计外参,IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧,同时校正图像的畸变,然后提取特征点,进行系统初始化,最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值,将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图,建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题,然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环,一旦检测到经过了同一个位置,就进行回环校正。

• 单位
  华南理工大学