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摘要
本发明公开了一种单腿液压助力外骨骼控制方法及其控制装置与外骨骼。单腿液压助力外骨骼控制方法为：各关节采用并联式协调的泵控部分和阀控部分,泵控部分包括可变泵控油源和决定可变泵控油源出口流量方向的两个二通开关阀,阀控部分包括液压油源和四个二通电液伺服阀,两个电液伺服阀控制液压油源流向相应液压缸两腔的流量,另外两个电液伺服阀控制相应液压缸两腔流向油箱的流量；计算各关节的有杆腔期望流量和无杆腔期望流量,由此对各关节进行泵阀流量分配。本发明有效克服了单腿液压助力外骨骼的多关节强耦合、液压驱动器的高阶非线性和模型不确定性的影响,实现了外骨骼对人运动的良好跟随和助力,降低了系统能耗,实现了更长的续航时间。
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