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摘要
本发明提供一种车辆与无人机协同的交通巡逻方法及装置,该方法包括：获取异构任务集合；构建无人机与车辆协同执行异构任务集合的路径规划模型；路径规划模型以将无人机与车辆从巡逻控制中心出发、执行完异构任务集合中所有巡逻任务并返回到巡逻控制中心所耗费的总时间最小化为目标,路径规划模型的预设约束条件为根据无人机与车辆协同执行异构任务集合的预设场景而设置；采用预设算法求解路径规划模型,得到无人机与车辆协同执行异构任务集合的最优路径。本发明将整个巡逻过程所耗费的时间最小化作为优化目标,可减少整个巡逻任务所耗费的时间,提高交通巡逻的效率；根据执行任务时的实际场景设置约束条件,使得到的路径符合实际的场景需求。
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